Transport-by-Throwing — робототехнический способ перемещения предметов перебросом: эксперименты по наблюдению за траекторией объекта

К. В. Миронов

Аннотация


Перемещение предметов перебросом — это перспективный способ робототехнической транспортировки деталей в гибких производственных системах. Данный обзор посвящен исследованию точности наблюдения. Описанные эксперименты направлены на то, чтобы определить, как ошибка измерения повлияет на предсказание, и как это влияние можно уменьшить. Для прогнозирования на основе обучения требуется набор примеров измерений траектории, этот набор формируется во время экспериментальных бросков. Приводится техническая информация об устройстве для метания, камерах и алгоритмах, которые позволяют получать трехмерную модель траектории на основе измерений камеры. На этой основе базируется исследование точности. Обсуждается точность позиционирования бросаемого мяча на одной паре изображений.

Ключевые слова


робототехническая система; транспортировка; переброс; захват; статистическая оценка баллистических кривых; трекинг движущихся объектов; алгоритм ближайших соседей.

Литература


[Мир24а] Миронов К. В. Transport-by-Throwing – робототехнический способ перемещения предметов перебросом: обсуждение научно-технической задачи // СИИТ. 2024. Т. 6. № 1(16). С. 43-53. EDN QGFZBW.

[Мир24б] Миронов К. В. Transport-by-throwing -робототехнический способ перемещения предметов перебросом: обзор используемых методов // СИИТ. 2024. Т. 6, № 3(18). С. 3-48. EDN FUUPEN.

[Bar09] Barteit, D., Frank, H., Pongratz, M., Kupzog, F.: Measuring the Intersection of a Thrown Object with a Vertical Plane // IEEE International Conference on Industrial Informatics, Cardiff, UK, pp. 680 to 685, June 2009.

[Bou22] Bouguet, J.-Y. (2022). Camera Calibration Toolbox for Matlab, (1.0). CaltechDATA. https://doi.org/10.22002/D1.20164.

[Cam24] Camera Calibration – MATLAB & Simulink, http://mathworks.com/help/vision/cameracalibration. html, visited on September 28, 2024.

[Can86] Canny, J.: A Computational Approach to Edge Detection // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 8, No. 6, November 1986.

[Fis81] Fischler, M. A., Bolles, R. C.: Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automated Cartography // Communications of the Association for Computing Machinery, Vol. 24, No. 6, pp. 381 to 395, June 1981.

[Goe15] Goetzinger, M.: Object Detection and Flightpath Prediction, Diploma Thesis, Faculty of Electrical Engineering, Vienna University of Technology, June 2015.

[Hla12] Hlawatsch, F.: Parameter Estimation Methods: Lecture Notes, Grafisches Zentrum HTU GmbH, Vienna, Austria, March 2012.

[Hou62] Hough, P.: A method and means for recognizing complex patterns, U.S. Patent No. 3,069,654, December 1962.

[ITF15] ITF Tennis – Technical, http://www.itftennis.com/technical/balls/overview.aspx, visited on September 30, 2015.

[Kay93] Kay, S. M.: Fundamentals of Statistical Signal Processing: Estimation Theory, Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, March 1993.

[Kim75] Kimme, C., Ballard, D., Sklansky, J.: Finding circles by an array of accumulators // Communications of the ACM, Vol. 18, No. 2, pp. 120 to 122, February 1975.

[Lee02] Lee, J.H., Akiyama, T., Hashimoto, H.: Study on Optimal Camera Arrangement for Positioning People in Intelligent Space, IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems, Lausanne, Switzerland, pp. 220 to 225, October 2002.

[Liu06] Liu, J., Zhang, Y., Li, Z.: Selection of Cameras Setup Geometry Parameters in Binocular Stereovision, IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand, pp. 1 to 6, June 2006.

[Mar16] Markum, G.: Object Touchdown Position Prediction, Bachelor Thesis, Faculty of Electrical Engineering, Vienna University of Technology, March 2016.

[Mar24] TISS – Markum, Gilbert Harald: https://tiss.tuwien.ac.at/adressbuch/adressbuch/person/231464, visited on November 6, 2024.

[Pon09] Pongratz, M.: Object Touchdown Position Prediction, Diploma Thesis, Faculty of Electrical Engineering, Vienna University of Technology, September 2009.

[Pon15] Pongratz, M., Mironov, K. V.: Accuracy of Positioning Spherical Objects with Stereo Camera System // IEEE International Conference on Industrial Technology, Seville, Spain, pp. 1608 to 1612, March 2015.

[Pon24] Martin Pongratz | Institute of Computer Technology Wien, https://www.ict.tuwien.ac.at/en/users/pongratz, visited on November 6, 2024.

[Sca05] Scaramuzza, D., Pagnotelli, S., Valligi, P.: Ball Detection and Predictive Ball Following Based on a Stereoscopic Vision System // IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp. 1573-1578, April 2005.

[Sze09] Szeliski, R.: Computer Vision: Algorithms and Applications, Springer, September 2010.


Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


(c) 2024 К. В. Миронов