Transport-by-Throwing – робототехнический переброс предметов: алгоритм прогнозирования траектории

К. В. Миронов

Аннотация


Перемещение предметов перебросом — это перспективный способ робототехнической транспортировки деталей в гибких производственных системах. Эта статья, являющаяся продолжением предшествующих работ автора, посвящена разработке алгоритма прогнозирования траектории бросаемого предмета. Обсуждается задача построения полезной модели для прогнозирования траектории брошенного объекта. Разработка и первоначальная проверка предложенных идей осуществляются с использованием упрощенного моделирования движения и результатов экспериментов по метанию. Дается краткое введение в среду моделирования. Для прогнозирования применяется и разрабатывается метод двух ближайших соседей (2NN). Для повышения эффективности и скорости алгоритма предлагается привязка преобразований координат. Исследуется прогнозирование траектории на основе метода kNN. Также предлагается сравнение текущей траектории только с небольшим подмножеством всего набора данных.

Ключевые слова


робототехническая система; транспортировка; переброс; захват; статистическая оценка баллистических кривых; трекинг движущихся объектов; алгоритм ближайших соседей

Полный текст:

PDF

Литература


[Ala10] Alam F. Chowdhury, et al. "A comparative study of golf ball aerodynamics” // Australasian Fluid Mechanics Conference, Auckland, New Zealand, December 2010.

[Hla12] Hlawatsch F. Parameter Estimation Methods: Lecture Notes, Grafisches Zentrum HTU GmbH, Vienna, Austria, March 2012.

[Mir15] Mironov K. V., Vladimirova I. V., Pongratz M. “Processing and forecasting the trajectory of a thrown object measured by the stereo vision system” // IFAC-PapersOnLine, Vol. 48, No. 11, pp. 28-25, June 2015. DOI: 10.1016/j.ifacol.2015.09.155.

[Pon15] Pongratz M., Mironov K. V. “Accuracy of positioning spherical objects with stereo camera system” // IEEE International Conference on Industrial Technology, Seville, Spain, pp. 1608-1612, March 2015. DOI: 10.1109/ICIT.2015.7125326.

[Мир24а] Миронов К. В. Transport-by-Throwing – робототехнический способ перемещения предметов перебросом: обсуждение научно-технической задачи // СИИТ. 2024. Т. 6. № 1(16). С. 43–53. EDN: QGFZBW.

[Мир24б] Миронов К. В. Transport-by-Throwing – робототехнический способ перемещения предметов перебросом: обзор используемых методов // СИИТ. 2024. Т. 6. № 3(18). С. 3–48. EDN: FUUPEN.

[Мир25а] Миронов К. В. Transport-by-Throwing – робототехнический способ перемещения предметов перебросом: алгоритм прогнозирования траектории // СИИТ. 2025. Т. 7. № 2(20). С. 3–29. EDN: QGFZBW.




DOI: https://doi.org/10.54708/2658-5014-SIIT-2025-no4-p3

Ссылки

  • На текущий момент ссылки отсутствуют.


(c) 2025 К. В. Миронов